前情题要
这几天在做使用FIFO读取IMU的20bit高精度acc与gyro数据的时候发现，有一个符号转换的问题；
之前没发现有这个问题是因为，之前读取的数据都为16bit，正好能够填充到int16_t数据类型中，不需要符号位的转换。
需要了解的内容
无符号数与有符号数区别在于有无符号位（最高位）
负数与正数的区别在于负数在计算机中是使用补码表示的
对于无符号数来说，右移为逻辑右移，最高位补0
对于有符号数来说，右移为算术右移，根据符号位决定最高位补1还是补0；符号位为1（负数）右移补1,反之，符号位为0（正数）右移补0；
解决方法
假如我有一个20位的有符号数a，则第19位为符号位；
int32_t convertTos32 = a<<12; //把第19位移到第31位符号位
convertTos32 >>=12; //算术移位